Pazar, Ağustos 18, 2013

Hareketli Kameradan Hareketli Nesne Tespiti


Moving Object Detection from Moving Camera from bluekid on Vimeo.
Şöyle bir bakıyorumda epeydir bir şey yazmamışım. Aslında uzun boylu ne oldu bu adama diyen de yok ama, Yinede bugünlerdeki meşguliyetimden bahsetmek istiyorum.

Hareketli Nesne Tespiti  sabit bir kameradan nispeten kolay kavram. keza OpenCv nin konuyla ilgili epey gelişkin fonksiyonları da var. Arkaplan Silme  -Background Subtraction - denen kavram ile  sadece hareket halindeki kısımlar tepit edilebiliyor. Keza vakti zamanında bir kaç örnekde hazırlamıştık.


Bütün bunlar iyi hoşda ya görüntüler hareketli bir araç üzerinden mesela bir IHA dan çekilmişse...
Bu durumda elimizdeki arka plan silme metodları işe yaramıyacaktır. Çünkü Kameranında hareket halinde olması sebebiyle hareketsiz olan arkaplanda kameraya göre hareket halinde görünecektir.


Ne yapmamız lazım kabaca Anatalım  Bu problemin en genel çözümü kamera hareketini  görüntü işleme ile sıfırlamaktan geçiyor
 
1)   İşlenecek Her görüntü için öznitelik çıkarılıyor -Feature Detector -

2)   Önceki görüntüdeki özniteliğin Bir sonrakindeki özniteliklerle eşleştirilmesi -Matching- gerçekleştiriliyor.


Eşleştirme öyle kolay bir işlem değil eşleştirmedeki hatalar sonraki aşamlarda  epey bir baş ağrıtabiliyor...

3) Eşleştirme sonunda elde edilen noktalar ile homography matrsi hesaplanıyor. -findhomography -  Bu matris ile  Önceki görüntü sonraki üzerine dönüştürülüyor. -warpPerspective-


4) Son aşamamız ise En basit arka plan silme olan  görüntüler arası farkı almak

bundan sonra hereketli kısımların yerinin tespiti için bir dizi morfoloji işlem sonrasında basit bir etiketleme - findContours -

Sonuçda Üstte gördüğünüz vidyodaki sonuca ulaşıyoruz.  Görüntüde VIVID dataset kullanıldı.
Program OpenCv 2.4.6 ile ve Windows 8 üzerinde QtCreator IDE si ile geliştirilmeye devam ediyor.
Bizden haberler şimdilik bu kadar....

1 yorum:

Ö. Faruk Terzioğlu dedi ki...

Elinize sağlık güzel bir çalışma olmuş, referans alabilirim ilerde.

Vimeo daki video'ya yazınızın linkini koyarsanız ordan da ulaşılabilir.

İyi çalışmalar.